Ordet kantate kommer fra cantare på latin som betyr 'å synge'. En kantate er alltid skrevet for sang. Noen ganger synger solister, noen ganger synger kor. Ofte synger både kor og solister sammen med et orkester.
Kantaten oppsto i barokken tidlig på 1600-tallet, samtidig med opera og oratorium. Kantater var først og fremst brukt i kirken. Det var ofte ved store anledninger som jul og påske, eller for å sette musikk til deler av gudstjenesten (liturgien). En kantate kan også være del av en større komposisjon, som i et oratorium.
Johann Sebastian Bach er den mest kjente komponisten av kantater. Han skrev opp mot 300 kantater. Stykkene hans ble som regel skrevet for orkester med strykere, blåsere og et instrument som spiller basslinje. En kjent Bach-kantate er Wachet Auf.
Flere senere komponister har også skrevet kantater. Et kjent eksempel er kantaten Carmina Burana av Carl Orff fra 1936.